■機器人本體標準規格
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┃     名     稱                   ┃MOTOMAN-MA1900                 ┃
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┃     式     樣                   ┃YR-MA01900-AOO                 ┃
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┃     構     造                   ┃     垂直多關節型（6自由度）   ┃
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┃     負     載                   ┃     3 kg                       ┃
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┃     重復定位精度   引           ┃     +0.08 mm                   ┃
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┃           ┃S軸（旋轉   ）     ┃     +180。                     ┃
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┃           ┃L軸（   下臂   ）   ┃     +155。．   110。           ┃
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┃           ┃U軸（   上臂   ）   ┃     +220。．   165。           ┃
┃動作范圍   ┃                   ┃                               ┃
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┃           ┃R軸（手腕旋轉）   ┃     +150。                     ┃
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┃           ┃B軸（手腕擺動）   ┃     +180。．   45。             ┃
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┃           ┃T軸（手腕回轉）   ┃     +200。                     ┃
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┃           ┃S軸（旋轉   ）     ┃3.44 rad/s， 1 97‘/s           ┃
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┃           ┃ L軸（下臂   ）     ┃3.05 radis， 1 75‘/s           ┃
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┃最大速度   ┃ U軸（上臂   ）     ┃3.23 radis， 1 85‘/s           ┃
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┃           ┃ R軸（手腕旋轉）   ┃7.16 rad/s， 41 0‘/s           ┃
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┃           ┃ B軸（手腕擺動）   ┃7.16 rad/s， 41 0‘/s           ┃
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┃           ┃ T軸（手腕回轉）   ┃1 0.65 rad/s， 61 0‘/s         ┃
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┃   容   許     ┃R軸（手腕旋轉）   ┃     8.8 N．m                           ┃
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