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船用起重機介紹：

      為了加強對 吊繩和負載的擺動控制，部分起重機上加裝了馬里 蘭索具機構（ Maryland Rigging System），即在吊繩中段加入繩索進行牽引，以減小負載的擺動。針對 這種帶有特殊機構的船用起重機，近年來連續提出 了多種建模與控制方法。但是，此類機構對起重機系統的工作空間限制較大，降低了原系統的靈 活性?；谶@個原因，很多研究在不改變起重機機 械結構的基礎上，利用各種傳感器獲得船體、起重 機、負載的運動信息，然后通過設計合理的旋臂運動控制器來抑制運輸過程中負載的擺動。

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      移動旋轉起重機在裝卸貨物要求起重機跨距較大，而又希望起重機吊臂不太長的情況下，往往采用移動旋轉起重機。移動旋轉起重機有沿船舶橫向移動和縱向移動兩種。

        龍門起重機這種起重機為全集裝箱船（見集裝箱船）和載駁船所廣泛采用，通常為四足型或C型。有一根可伸出的吊臂、吊重橫檔和一個可移動的橋架及駕駛室。橋架的水平主梁高出堆裝在甲板上的集裝箱，并有自動定位裝置，裝船時可以把集裝箱準確地落放在集裝箱分格中或堆放在甲板上。載駁船上的龍門起重機數量比集裝箱船上的多，起重量可達幾百噸。