1926年德國人Lorenz Braren發明了鋸末顆粒機http://www.gyzjjx.com/的擺線針輪減速機后，成立了賽古樂公司進行專門生產，由于其顯著優點引起了世界范圍內的重視，推動了鋸末顆粒機的擺線針輪行星傳動的迸一步研究。1938年，該發明專利被日本住友公司買斷，隨后進行了大量相關理論的研究，1939年開始以“CYCLO-DRIVE”標記生產。其中住友重機械株式會社從80年代開始，不斷對引進產品進行改型設計，陸續推出了80系列、90系列、2000系列、R-V系列，以及高精度傳動系列鋸末顆粒機的擺線減速機，使其產品無論在質量坯是在數量上，均居世界領先地位。英國Allen齒輪公司生產的壓縮機用行星減速機，也處于世界領先地位，功率達25740kW，廣泛應用于軍事裝備及各種民用設備中。
    20世紀50年代我國才有企業開始生產減變速機，60年代國內的減變速機企業才正式發展起來，這些
企業主要分布在江蘇、浙江、天津、上海、山東等地區。而鋸末顆粒機的擺線針輪減速機在我國的發展開始于1964年，當時世界知名減速機廠家包括日本SUMITOMO、德國FLENDER、LENZE、SEW、NORD、意大利STM等公司，天津減速機總廠的邱樹琦總工程師在考察了這些廠家后，根據我國實際情況完成了首臺鋸末顆粒機的擺線針輪減速機(X系列)的研制，后來又進行了系列產品的設計和開發工作。1965年我國第一臺B系列鋸末顆粒機的擺線針輪減速機在上海減速機械廠成功制造，隨后秦川機床廠和重慶第二機床研制生產了專門生產擺線輪的關鍵設備。隨著擺線輪齒形齒廓的加工工藝和制造等相關技術的完善，鋸末顆粒機的擺線針輪減速機逐漸推廣到全國減速機生產廠家，為其迅速發展開辟了道路。
    目前，我國的擺線輪和針輪的生產企業擁有的專業生產設備齊全，加工技術也比較成熟。擺線輪已
經作為國家專業通用件，可以進行咸批量生產。目前，我國還有江蘇泰星減速機廠、常州減速機總廠、上海巨能減速機械有限公司、山東博機集團公司、上海泰能減速機有限公司等數十個企業生產鋸末顆粒機的擺線減速機。
    整體來說，我國鋸末顆粒機http://www.hnzjjx.com/的擺線減速機在設計技術、技術應用、機構性能等方面進步很大，并在某些方面也有自己的創新成果，但是總體上質量性能指標與國際水平相比仍有較大差距。