永磁同步伺服電機是由繞線式同步電機發展而來，它用永磁體代替了電勵磁，從而省去了勵磁線圈、滑環與電刷，其定子電流與繞線式同步電機基本相同，輸入為對稱正弦交流電，故稱為交流永磁同步伺服電機。

永磁同步伺服電機由定子和轉子兩部分構成。定子主要包括電樞鐵心和三相(或多相)對稱電樞繞組，繞組嵌放在鐵心的槽中；轉子主要由永磁體、導磁軛和轉軸構成。永磁體貼在導磁軛上，導磁軛為圓筒形，套在轉軸上；當轉子的直徑較小時，可以直接把永磁體貼在導磁軸上。轉子同軸連接有位置、速度傳感器，用于檢測轉子磁極相對于定子繞組的相對位置以及轉子轉速。當永磁同步伺服電機的電樞繞組中通過對稱的三相電流時，定子將產生一個以同步轉速推移的旋轉磁場。在穩態情況下，轉子的轉速恒為磁場的同步轉速。

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