epson機械手http://www.jesiaauto.net/產品簡介：

　　愛普生機械手，EPSON機械手 (Epson robot)愛普生四軸機械手 scara機器人

　　SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文譯名：選擇順應性裝配機器手臂)是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人。也有人叫做水平關節型機器人。

　　SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，用于完成末端件在垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2，及移動關節的位移z決定的，即p=f(φ1，φ2，z)

　　epson機械手功用：

　　高精度裝配，高速搬運，從上往下的裝入(落入)作業。它最適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動到另一條輸送帶上并排列好。

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