由料斗、泵體、揉捏膠管、真空體系和動力體系等組成。泵體密封 ，揉捏式混凝土泵有轉子式雙滾輪型、直管式三滾輪型和帶式雙槽型三種。轉子式雙滾輪型混凝土泵。泵體內的轉子架上裝有兩個行星滾輪，泵體內壁襯有橡膠墊板，墊板內周裝有揉捏膠管。動力裝置驅動行星滾輪反轉，碾壓揉捏膠管，將管內的混凝土擠入輸送管排出。真空體系使泵體內堅持一定的真空度，增進揉捏膠管碾壓后當即恢復原狀，并使料斗中的混凝土加速吸入揉捏膠管內。揉捏式混凝土泵的排量，取決于轉子的反轉半徑和反轉速度，揉捏膠管的直徑和混凝土吸入的容積功率