搬運碼垛機器人的機械結構：

X軸使用一根進口120型滾珠絲杠傳動的直線定位系統(tǒng)構成， X軸全長700毫米。 Y軸使用一根進口40型滾珠絲杠傳動直線定位系統(tǒng)，Y軸全程最長700毫米。Z軸使用一根進口30型滾珠絲杠傳動直線定位系統(tǒng)構成，Z軸全程最長300毫米，在XYZ三個軸兩端分別設有限位機構和原點機構。定位機構有效行程：X軸500毫米，Y軸200毫米，Z軸50毫米。系統(tǒng)的重復定位精度0.1毫米。

搬運碼垛機器人機械手的末端抓取機構使用進口氣動手抓，手指結構為兩個三角形夾頭，四點固定，以方便抓緊圓柱型工件，對于不同大小的工件，提供3種尺寸規(guī)格的手指（10~20、20~30、30~40各一套）。手指更換操作簡單，材料為不銹鋼，以避免和工件想吸引。

搬運碼垛機器人機械手的動力部分使用進口的全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)，X/Y軸電機為400W，Z軸為100W。搬運碼垛機器人控制系統(tǒng)由一臺OMRON公司的PLC（CP1H）和5.7寸的觸摸屏組成，可向機械手的伺服驅動器發(fā)送脈沖信號，從而控制機械手的運動；另加一個40點I/O擴展模塊和一個串口通訊模塊。PLC、觸摸屏、伺服驅動器、中間繼電器、控制電源及必要的電器元件集成在一臺500X400X800的電控柜內(nèi)，機械手與驅動器之間的連接線4米、內(nèi)部PLC與電腦之間的連接線3米，內(nèi)部PLC與外部PLC的連接線2米。搬運碼垛機器人其他電器元件使用國產(chǎn)品牌產(chǎn)品。