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工業機械手第一品牌【泰洋，彭先生，13602596136】深圳市泰洋自動化設備有限公司通過多年的不懈努力，秉承打造精高端自動化設備為主旨，采用世界知名品牌供應商，設計生產出了一系列廣泛使用于臥式、立注塑成型、五金沖床、焊接、自動組裝機械手。工件自動檢測，倉儲，碼垛機械手，點膠、焊接機械手。未加點、計算機、手機、五金、汽車、光電子行業、化妝品、醫療用品、食品包裝行業制造出具搞笑精良、高性價比的自動化設備。

　　橫行式自動取料是三自由度機械手的一種基本形式，典型的橫行式自動取料機械手，其運動由X，Y，Z3個相互垂直方向的直線運動組合而成，也稱為三自由度平移機械手。下面向大家介紹這種機械手的運動形式及運動過程.
　　1.運動形式:橫行式自動取料機械手的手臂結構與搖臂式機械手的手臂結構是類似的，所不同的是橫行式自動取料機械手的運動全部為直線運動，在結構上更具有代表性。橫行式自動取料機械手的結構分為X軸、Y軸、Z軸3部分，主要在空間運動距離較大的場合使用 而搖臂式機械手則將其中一個直線運動用更簡單的擺動運動所代替。
　　2.運動過程分析:這種機械手在結構上主要是將X軸、Y軸、軸(主手、副手)、底座等4部分采用模塊化的方式通過直線導軌機構搭接而成，其中X軸、Y軸、Z軸在相互垂直的方向上進行搭接連接。直線導軌機構不僅是運動導向部件，各部分結構的連接也是通過直線導軌機構來實現的。
　　這種機械手的運動過程如下:
　　動作1:當執行下降取料命令后，機械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降，如圖3中軌跡1所示，抓取裝置包括吸盤、氣動手指和杠桿機構等
　　動作2:機械手抓取鍍件后沿Z軸反向回到原點
　　動作3:機械手抓取鍍件沿Y軸方向移動
　　動作4:根據運動需要，機械手抓取鍍件沿X軸方向移動，實現跨距轉移
　　動作5:當鍍件運行到釋放點上方時，機械手執行下降命令沿軌跡5下降至釋放點釋放鍍件，完成一次鍍件的轉移
　　動作6、動作7、動作8這幾個動作沿上述運動軌跡反向運行，回到原點位置，進人待料狀態，等待下一次取料循環。
　　這種橫向移動，根據控制和運行的要求，X軸、Y軸、Z軸的運動可以同時進行。

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